Universidad de Jaén

.

.

Los criterios de permanencia, así como las normas de matrícula son fijados por la propia universidad, siendo ésta la competente para establecer los requisitos de permanencia en la misma. En el vigente plan de estudios no se establecen requisitos previos para cursar ninguna de las asignaturas ofertadas. Sin embargo, en el caso particular de la asignatura Cinemática y dinámica de sistema mecatrónicos, es especialmente conveniente que alumno
haya cursado y superado las asignaturas obligatorias previas del Grado de Ingeniería Mecánica, Mecánica
de Máquinas (2º curso, 1er semestre), Elasticidady Resistencia de Materiales (2º curso, 2º semestre), Elasticidad y Resistencia de Materiales II (3er curso, 1er semestre), Cinemática y Dinámica de Máquinas (3er curso, 1er semestre) y Diseño de Máquinas (3er curso, 2º semestre).

El alumnado que presente necesidades específicas de apoyo educativo, lo ha de notificar personalmente al Servicio de Atención y Ayudas al Estudiante para proceder a realizar, en su caso, la adaptación curricular correspondiente.

- Introducción. Cinemática de la partícula y movimiento relativo.
- Cinemática del sólido rígido en el espacio tridimensional.
- Dinámica de manipuladores y sistemas robotizados.
- Programación de sistemas robotizados.
- Aplicaciones de los robots industriales.
- Modelado dinámico basado en espacio de estados.
- Modelado dinámico de sistemas mecánicos para aplicaciones mecatrónicas.
- Modelado dinámico de sistemas eléctricos y electrónicos para aplicaciones mecatrónicas.

  PARTE TEÓRICA

Tema 1. Introducción a la robótica

1.1. Introducción.

1.2. Antecedentes históricos.

1.3. Origen y desarrollo de la robótica.

1.4. Definición de robot.

1.5. Clasificación de los robots.

1.6. Elementos de un robot.

1.6.1. Estructura mecánica

1.6.2. Transmisiones y reductores.

1.6.3. Actuadores.

1.6.4. Sensores internos.

1.6.5. Elementos terminales.

 

Tema 2. Representación de la posición y la orientación en el espacio

2.1. Representación de la posición.

2.1.1. Coordenadas cartesianas.

2.1.2. Coordenadas polares y cilíndricas.

2.1.3. Coordenadas esféricas.

2.2. Representación de la orientación.

2.2.1. Matrices de rotación.

2.2.2. Ángulos de Euler.

2.3. Matrices de transformación homogénea.

2.3.1. Coordenadas y matrices homogéneas.

2.3.2. Aplicación de las matrices homogéneas.

2.3.3. Significado geométrico de las matrices homogéneas.

2.3.4. Composición de matrices homogéneas.

2.3.5. Gráficos de transformación.

2.4. Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial.

2.4.1. Comparación de métodos de localización espacial.

2.4.2. Relación entre los distintos métodos de localización espacial.

 

Tema 3. Cinemática de los manipuladores industriales

3.0. Introducción

3.1. El problema cinemático directo.

3.1.1. Resolución del problema cinemático directo mediante métodos geométricos.

3.1.2. Resolución del problema cinemático directo mediante matrices de transformación homogénea.

3.1.3. Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtención del método directo.

3.2. Cinemática inversa.

3.2.1. Resolución del problema cinemático inverso por métodos geométricos.

3.2.2. Resolución del problema cinemático inverso mediante matrices de transformación homogénea.

3.2.3. Desacoplamiento cinemático.

3.3. Modelo diferencial. Matriz Jacobiana.

3.3.1. Jacobiana analítica.

3.3.2. Jacobiana geométrica.

3.3.3. Obtención numérica de la Jacobiana geométrica.

3.3.4. Relación entre la Jacobiana analítica y la Jacobiana geométrica.

 

Tema 4. Modelado dinámico basado en espacio de estados.

4.1. Concepto de sistema dinámico.

4.2. Concepto de estado.

4.3. Modelo en espacio de estados de sistemas dinámicos lineales continuos.

4.4. Modelo en espacio de estados de sistemas dinámicos lineales muestreados.

4.5. Respuesta dinámica de sistemas en espacio de estados.

4.6. Controlabilidad y observabilidad.

4.7. Linealización de sistemas.

 

Tema 5. Modelado dinámico de sistemas mecánicos para aplicaciones mecatrónicas.

5.1. Modelado de componentes mecánicos.

5.2. Modelado de sistemas mecánicos.

 

Tema 6.  Modelado dinámico de sistemas eléctricos para aplicaciones mecatrónicas.

6.1. Modelado de componentes eléctricos.

6.2. Modelado de sistemas eléctricos.

PARTE PRÁCTICA

Práctica 1. Aplicación y composición de las matrices homogéneas.

Práctica 2. Resolución del problema cinemático directo: Algoritmo de Denavit-Hatenberg.

Práctica 3. Resolución del problema cinemático inverso.

Práctica 4. Resolución del modelado dinámico basado en espacios de estados.

Práctica 5. Resolución del modelado dinámico de sistemas mecánicos para aplicaciones mecatrónicas.

Práctica 6. Resolución del modelado dinámico de sistemas eléctricos para aplicaciones mecatrónicas.

Práctica 7. Programación de robots.

Semana	A1	A2	A3	Trabajo autónomo	Observaciones
Nº : 1 11-17 oct 2021	6			10	Temas 1 (2h) y 2 (4h)
Nº : 2 18-24 oct 2021	6			10	Temas 2 (4h) y 3 (2h)
Nº : 3 25-31 oct 2021	6			10	Tema 3 (6h)
Nº : 4 1-7 nov 2021	6			10	Temas 3 (4h) y 4 (2h)
Nº : 5 8-14 nov 2021	4	2	4	10	Temas 4 (2h), 5 (3h) y 6 (1 h)/Ponencia prof. externo
Nº : 6 15-21 nov 2021	2		4	10	Tema 6 (2 h)/Ponencia prof. externo
Total	30	2	8	60

 

1) METODOLOGÍA DOCENTE Y ACTIVIDADES FORMATIVAS

Actividades formativas	Formato (presencial/online)	Metodología docente - Descripción
A1 - Clases expositivas en gran grupo	Presencial 100% (*)	Clase a todos los estudiantes del grupo en el horario y aula asignados. Los conceptos básicos de la asignatura se presentarán mediante presentaciones multimedia, exposiciones teóricas y realización de ejemplos y/o problemas/casos.
A2 - Clases en pequeño grupo	Presencial 100% (*)	Clase a todos los estudiantes del grupo en el horario y aula asignados. Se realizarán distintas actividades consistentes en seminarios, debates, actividades prácticas y aclaración de dudas.

(*) El Centro podrá establecer presencialidad rotativa dependiendo del número de estudiantes y aforo del aula/laboratorio de acuerdo con las medidas sanitarias (clase en el horario y aula/laboratorio asignados a una parte del grupo y retransmisión por videoconferencia al resto, con rotación periódica de estudiantes, según determine el Centro).

 

Nota: Para la visita a instalaciones externas, o visita de un ponente externo, y en cualquiera de las diferentes modalidades que suponga una restricción de movimiento, se realizaría una video-conferencia con el experto correspondiente y si la duración es menor de las cuatro horas prevista se complementaría con clase teórico-práctica.

 2) SISTEMA DE EVALUACIÓN

 Convocatoria ordinaria

 

ASPECTO	CRITERIOS	INSTRUMENTO	PESO
Asistencia y/o participación en actividades presenciales y/o virtuales.	Correcta intervención del estudiante en clase a través de actividades en gran grupo y participación en actividades presenciales.	Observación y notas del profesor.	10%
Conceptos teóricos de la materia	Dominio del contenido teórico-práctico.	Examen sobre los conceptos teóricos y prácticos de la materia.	75%
Prácticas de laboratorio/ campo/uso de herramientas TIC.	Correcta resolución de los trabajos, casos o ejercicios prácticos.	Resolución de las actividades propuestas por el profesor.	15%

Convocatoria extraordinaria

 

ASPECTO	CRITERIOS	INSTRUMENTO	PESO
Asistencia y/o participación en actividades presenciales y/o virtuales.	Correcta intervención del estudiante en clase a través de actividades en gran grupo y participación en actividades presenciales.	Observación y notas del profesor.	10%
Conceptos teóricos de la materia	Dominio del contenido teórico-práctico.	Examen sobre los conceptos teóricos y prácticos de la materia.	75%
Prácticas de laboratorio/ campo/uso de herramientas TIC.	Correcta resolución de los trabajos, casos o ejercicios prácticos.	Resolución de las actividades propuestas por el profesor.	15%

 3) RECURSOS

 Como recursos síncronos se emplearán los siguientes:

• Realización de tutorías mediante videoconferencia.

 Como recursos asíncronos se emplearán los siguientes:

• Facilitación de presentaciones de temario y resolución de ejercicios mediante plataforma de docencia virtual.
• Creación de herramientas de consulta de dudas mediante la plataforma de docencia virtual.

1) METODOLOGÍA DOCENTE Y ACTIVIDADES FORMATIVAS

Actividades formativas	Formato (presencial/online)	Metodología docente - Descripción
A1 - Clases expositivas en gran grupo	Online	Clase a todos los estudiantes del grupo en el horario y aula asignados. Los conceptos básicos de la asignatura se presentarán mediante presentaciones multimedia, exposiciones teóricas y realización de ejemplos y/o problemas/casos.
A2 - Clases en pequeño grupo	Online	Clase a todos los estudiantes del grupo en el horario y aula asignados. Se realizarán distintas actividades consistentes en seminarios, debates, actividades prácticas y aclaración de dudas.

Nota: Para la visita a instalaciones externas, o visita de un ponente externo, y en cualquiera de las diferentes modalidades que suponga una restricción de movimiento, se realizaría una video-conferencia con el experto correspondiente y si la duración es menor de las cuatro horas prevista se complementaría con clase teórico-práctica.

 2) SISTEMA DE EVALUACIÓN

Convocatoria ordinaria

 

ASPECTO	CRITERIOS	INSTRUMENTO	PESO
Asistencia y/o participación en actividades presenciales y/o virtuales.	Correcta intervención del estudiante en clase a través de actividades en gran grupo y participación en actividades presenciales.	Observación y notas del profesor.	10%
Conceptos teóricos de la materia	Dominio del contenido teórico-práctico.	Examen sobre los conceptos teóricos y prácticos de la materia.	75%
Prácticas de laboratorio/ campo/uso de herramientas TIC.	Correcta resolución de los trabajos, casos o ejercicios prácticos.	Resolución de las actividades propuestas por el profesor.	15%

 Convocatoria extraordinaria

 

ASPECTO	CRITERIOS	INSTRUMENTO	PESO
Asistencia y/o participación en actividades presenciales y/o virtuales.	Correcta intervención del estudiante en clase a través de actividades en gran grupo y participación en actividades presenciales.	Observación y notas del profesor.	10%
Conceptos teóricos de la materia	Dominio del contenido teórico-práctico.	Examen sobre los conceptos teóricos y prácticos de la materia.	75%
Prácticas de laboratorio/ campo/uso de herramientas TIC.	Correcta resolución de los trabajos, casos o ejercicios prácticos.	Resolución de las actividades propuestas por el profesor.	15%

 3) RECURSOS

Como recursos síncronos se emplearán los siguientes:

• Realización de tutorías mediante videoconferencia.

Como recursos asíncronos se emplearán los siguientes:

• Facilitación de presentaciones de temario y resolución de ejercicios mediante plataforma de docencia virtual.
• Creación de herramientas de consulta de dudas mediante la plataforma de docencia virtual.

Responsable del tratamiento: Universidad de Jaén, Campus Las Lagunillas, s/n, 23071 Jaén

Delegado de Protección de Datos:dpo@ujaen.es

Finalidad: Conforme a la Ley de Universidades y demás legislación estatal y autonómica vigente, realizar los exámenes correspondientes a las asignaturas en las que el alumno o alumna se encuentre matriculado. Con el fin de evitar fraudes en la realización del mismo, el examen se realizará en la modalidad de video llamada, pudiendo el personal de la Universidad de Jaén contrastar la imagen de la persona que está realizando la prueba de evaluación con los archivos fotográficos del alumno en el momento de la matrícula. Igualmente, con la finalidad de dotar a la prueba de evaluación de contenido probatorio de cara a revisiones o impugnaciones de la misma, de acuerdo con la normativa vigente, la prueba de evaluación será grabada.

Legitimación: cumplimiento de obligaciones legales (Ley de Universidades) y demás normativa estatal y autonómica vigente.

Destinatarios: prestadores de servicios titulares de las plataformas en las que se realicen las pruebas con los que la Universidad de Jaén tiene suscritos los correspondientes contratos de acceso a datos.

Plazos de conservación: los establecidos en la normativa aplicable. En el supuesto en concreto de las grabaciones de los exámenes, mientras no estén cerradas las actas definitivas y la prueba de evaluación pueda ser revisada o impugnada.

Derechos: puede ejercitar sus derechos de acceso, rectificación, cancelación, oposición, supresión, limitación y portabilidad remitiendo un escrito a la dirección postal o electrónica indicada anteriormente. En el supuesto que considere que sus derechos han sido vulnerados, puede presentar una reclamación ante el Consejo de Transparencia y Protección de Datos de Andalucía www.ctpdandalucia.es

Responsable del tratamiento: Universidad de Jaén, Paraje Las Lagunillas, s/n; Tel.953 212121; www.ujaen.es

Delegado de Protección de Datos (DPO): TELEFÓNICA, S.A.U. ; Email: dpo@ujaen.es

Finalidad del tratamiento: Gestionar la adecuada grabación de las sesiones docentes con el objetivo de hacer posible la enseñanza en un escenario de docencia multimodal y/o no presencial.

Plazo de conservación: Las imágenes serán conservadas durante los plazos legalmente previstos en la normativa vigente.

Legitimación: Los datos son tratados en base al cumplimiento de obligaciones legales (Ley Orgánica 6/2001, de 21 de diciembre, de Universidades) y el consentimiento otorgado mediante la marcación de la casilla habilitada a tal efecto.

Destinatarios de los datos (cesiones o transferencias): Toda aquella persona que vaya a acceder a las diferentes modalidades de enseñanza.

Derechos: Ud. podrá ejercitar los derechos de Acceso, Rectificación, Cancelación, Portabilidad, Limitación del tratamiento, Supresión o, en su caso, Oposición. Para ejercitar los derechos deberá presentar un escrito en la dirección arriba señalada dirigido al Servicio de Información, Registro y Administración Electrónica de la Universidad de Jaén, o bien, mediante correo electrónico a la dirección de correo electrónico. Deberá especificar cuál de estos derechos solicita sea satisfecho y, a su vez, deberá acompañarse de la fotocopia del DNI o documento identificativo equivalente. En caso de que actuara mediante representante, legal o voluntario, deberá aportar también documento que acredite la representación y documento identificativo del mismo. Asimismo, en caso de considerar vulnerado su derecho a la protección de datos personales, podrá interponer una reclamación ante el Consejo de Transparencia y Protección de Datos de Andalucía www.ctpdandalucia.es